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Nr=50，θs=0.9°的步进电机，按式θs=180°/PNr计算，则P=4，即为四相步进电机。这里需要注意的是上文两相步进电机中图所述的的两相单极线圈虽然有四个线圈，但不是四相电机。四相步进电机因其为偶数相，驱动电路的功率管要用16个，定子的主极个数也为16个，均为两相步进电机的两倍，所以造成其驱动器结构复杂，成本高，因此只有特殊用途才使用。现在市面上销的步进电机中，相数 多的电机为五相。

废旧电缆利用方法
1.手工剥皮法：该法采用人工进行剥皮，效率低、成本高，而且工人的操作环境较差；
2.焚烧法：焚烧法是一种传统的方法，使废线缆的塑料皮燃烧，然后其中的铜，但产生的烟气污染极为严重，同时 ，在焚烧过程中铜线的表面严重氧化，降低了金属率，该法已经被各国严格禁止；
3.机械剥皮法：采用线缆剥皮机进行，该法仍需要人工操作，属半机械化，劳动强度大，效率低，而且只适用粗径线缆；
4.化学法：化学法废线缆技术是在上个世纪90年代提出的，一些 曾进行研究，我国在“八五”期间也进行过研究。该法有一个的缺点是产生的废液无法，对环境有较大的影响，故很少采用；
5.冷冻法：该法也是上个世纪九十年代提出的，采用液氮制冷剂，使废线缆在极低的温度下变脆，然后经过破碎和震动，使塑料皮与铜线段分离，我国在“八五”期间也曾经立项研究，但此法的缺点是成本高，难以进行工业化的生产

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电力电缆：长期高价中、低压电力电缆、高压电缆、超高压电缆、特高压电缆、阻燃电力电缆、交联电力电缆、油浸电力电缆、塑料电力电缆、橡皮绝缘电力电缆、输电电缆、架空绝缘电缆、耐火线缆、耐高温电缆、耐油电缆、耐磨电缆、耐寒电缆、防火电缆、铠装电力电缆、阻燃型电力电缆、油浸纸绝缘电力电缆、电力光缆、YJV电力电缆、VV电力电缆服务。

PM（PermanentMagnet， 磁铁）型转子为内转子型（外部为定子，中间为气隙的电机），圆柱形转子的外表面分布N、S极（外表面无齿）。单相PM型步进电机根据步进电机相数分类的单相步进电机如下图所示。有关内容在前节已经说明，此处不再赘述。两相PM型步进电机如下图所示的两相步进电机为例，定子绕组在圆周上分布排列， 简单的转子极数为2，即极对数Nr=1。根据式θs=180°/PNr，令P=2，则机械角θs=90°/Nr，此90°为电气角表示的步距角，电气角除以Nr即为机械角。一个OB的执行被另一个OB中断时，操作系统对现场进行保护，被中断的OB的局部数据压入L堆栈（局部数据堆栈），被中断的断点处的现场信息保存在I堆栈（中断堆栈）和B堆栈（块堆栈）中。中断程序不是由逻辑块调用，而是在中断事件发生时由操作系统调用，因为不能预知系统何时调用中断程序，中断程序不能改写其他程序中可能正在使用的存储器，中断程序应尽可能的使用局部变量。编写中断程序应越短越好，减少中断程序的执行时间，减少对其他事件的延迟，否则可能引起主程序控制的设备操作异常。看一下西门子的多层结构体：调用后是这样的：有什么用呢？给大家看一下我们机器人控制系统的局部变量：ROBOT结构体作为机器人核心控制程序的接口，所有的设置、状态和命令等全部包含其中，图中展示的只是其中的几个参数。数学计算中数据类型无法自动转换比如三菱的加法运算，我们把加号“+”用鼠标拖入程序中，看他支持的数据类型：图中显示，加法运算支持任意类型的数字量+任意类型的数字量；那我们直接写“1+1.2” 呢？编译后显示报错，提示数据类型不一致，也就是“+”的前后必须是相同的类型，因为1是整形，1.2是浮点型，如果想要进行上面的运算，必须将1写成1.0才行。有人问，如果误将交流接触器线圈接入等电压直流电，或者将直流接触器线圈误接入等电压交流电，会怎样？咱们先来了解交流接触器和直流接触器的不同之处。直流接触器交流接触器1.铁芯结构不同。交流接触器线圈通入的是交流电，会产生涡流，所以交流接触器铁芯是由相互绝缘的硅钢片叠装而成。而且50HZ交流电，每秒会100次过零点，零点是没有电流的，所以为了解决零点没有吸合力的问题在电磁铁芯上加有短路环。交流接触器铁芯一般为E型。MOS管型防反接保护电路利用了MOS管的关特性，控制电路的导通和断来设计防反接保护电路，由于功率MOS管的内阻很小，现在MOSFETRds（on）已经能够到毫欧级，解决了现有采用二极管电源防反接方案存在的压降和功耗过大的问题。极性反接保护将保护用场效应管与被保护电路串联连接。保护用场效应管为PMOS场效应管或NMOS场效应管。若为PMOS，其栅极和源极分别连接被保护电路的接地端和电源端，其漏极连接被保护电路中PMOS元件的衬底。